用于随讲音箱的多角度位移切换底盘结构及其控制方法

本发明提供用于随讲音箱的多角度位移切换底盘结构及其控制方法，涉及扩音系统领域，该方法包括：通过UWB定位设备，确定随讲音箱与跟随目标之间的实时相对位置关系；通过振动检测设备，获取实时路面信息；通过障碍物检测设备，获取实时障碍物信息，生成动态跟随路径及动态跟随参数；根据实时相对位置关系、动态跟随路径及动态跟随参数，确定动态扩音角度；根据实时路面信息、动态跟随速度及动态主动轮转速差，确定动态配重方案；根据动态跟随路径及动态跟随参数，控制轮组机构行进；根据动态扩音角度，控制角度调整组件调整随讲音箱的转动角度；根据动态配重方案，控制配重机构调整多个配重块的三维坐标，具有实现随讲音箱的自动跟随的优点。