基于自适应串级滑模的单舵轮叉式机器人轨迹跟踪方法

一种基于自适应串级滑模的单舵轮叉式机器人轨迹跟踪方法，属于机器人轨道跟踪技术领域。首先，根据非完整约束单舵轮叉式移动机器人的运动特性，建立单舵轮叉式移动机器人考虑滑动的运动学模型；其次，采取反步法设计运动学控制器，保证使轮式移动机器人的实际姿态达到期望位置；再次，在运动学控制器输出的线速度和角速度基础上，根据轮式移动机器人的运动特性建立轮式移动机器人考虑包含滑动参数的修正Dugoff模型的动力学模型；最后，设计自适应滑膜控制器，在运动学控制基础上实现与自适应滑膜控制器的串级控制。本发明通过自适应滑膜控制策略，能够实时调整控制输入，提高轨迹跟踪精度并保持精确的轨迹跟踪能力；通过串级结构机制，能够增强系统鲁棒性。