一种铣削加工机器人随动混联支撑结构、振动建模及其控制方法

本发明公开了一种铣削加工机器人随动混联支撑结构、振动建模及其控制方法，涉及铣削领域，包括所述铣削加工机器人随动混联支撑结构是“并联‑串联‑并联”三级混联式构型，包括支撑点等效单元、机器人等效单元和工件受支撑区域等效单元；所述支撑点等效单元首先进行并联，并联后的支撑点等效单元再和机器人等效单元进行串联，串联后的支撑点等效单元、机器人等效单元再和工件受支撑区域等效系统并联；振动建模包括振动建模对应的振动方程，其控制方法包括控制方程解耦和设计约束跟随控制两个步骤。本发明采用机器人随动支撑策略的铣削加工机器人随动混联支撑结构及其约束跟随控制方法可以高精度、低成本的实现振动控制的伺服需求。