管道内多轮驱动智能焊缝检测与喷涂一体装置及控制方法

一种管道内多轮驱动智能焊缝检测与喷涂一体装置及控制方法，它包括六边形桁架内设置的驾驶室，多个驱动轮与六边形桁架及驾驶室下侧连接；储物室位于六边形桁架一端，六边形桁架另一端设置多个夹紧机构；储物室一侧设置机械臂，喷涂设备和焊缝检测设备与机械臂连接；机械臂带动喷涂设备和焊缝检测设备做360°旋转对管道内的圆形焊缝进行检测和喷涂；将检测机构和喷涂机构集成一体，通过机器人执行，检测人员监控的方式半自动化完成焊缝检测和喷涂，在保证质量的前提下，提高效率并保证人员安全。