摘要
本发明属于计算机视觉领域，具体说是一种清洁机器人吸扒脱落监测方法、装置及系统，包括以下步骤：1)设置在清洁机器人的后视相机采集吸扒图像，并进行数据标注；2)在服务器或工作站搭建深度学习标注和训练环境，选择YOLOv8目标检测网络模型，将标注好的吸扒图像数据送入模型进行训练，完成训练后对模型进行格式转换与量化；3)将实时采集的图像输入训练好的目标检测模型，判断吸扒是否掉落；4)若吸扒掉落，上位机将掉落异常信息发送给清洁机器人的机器人控制器，机器人控制器控制轮毂电机紧急制动，同时上位机将吸扒脱落的异常信息和机器人在全局地图中的位置坐标信息经云平台再将吸扒脱落的异常结果和位置信息发送给运维人员。
