摘要
一种用于岩土勘察的多功能原位测试仿生软体机器人，破土与测试模块包括破土钻头、前段壳体、偏心调节器、驱动电机、转速传感器、扭矩传感器、旁压试验装置、地震波检测装置、温度测试与传热试验装置、孔隙水压力测试装置和渗透试验装置；中段推进模块包括中段壳体、前柔性外壳、中段刚性支撑机构、轴向电动伸缩杆一和径向电动伸缩杆一；尾段推进与控制模块包括后段壳体、后柔性外壳、后侧刚性支撑机构、轴向电动伸缩杆二和径向电动伸缩杆二；后端抓地与稳定模块包括支撑座体、径向电动伸缩杆三、抓地力传感器、柔性机械手指、重力及姿态传感器、定位组件和控制单元。该机器人能在钻入过程中同步实现多种土体物理、力学和热物性参数的原位测试。
