摘要
本申请涉及一种夹取控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。应用于机械臂，所述机械臂设有夹爪，所述方法包括：获取所述夹爪与目标对象接触时的接触图像，并基于所述接触图像确定所述目标对象的夹取类型；在根据所述夹取类型对应的第一目标角度，控制所述夹爪夹取所述目标对象的情况下，根据所述夹爪的驱动参数与参考驱动参数之间的参数差异，调整所述第一目标角度，得到第二目标角度；根据所述第二目标角度，控制所述夹爪夹取所述目标对象。采用本方法能够在不增加额外的力度传感器的情况下，实现不同形状、质地的物品的自适应夹取力度调节，使得机械臂的夹取动作更智能化。
