一种理疗机器人控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种理疗机器人控制方法、装置、设备及介质。本发明实时采集按摩头与人体之间的接触力，并比较该接触力与基准按摩力之间的大小差异，得到力差，再根据该力差计算出需要施加给按摩头的期望控制力，之后再计算为实现期望控制力按摩头需要达到的期望加速度，最后通过控制机械臂的移动以控制按摩头以期望加速度移动，以改善接触力，最终使得改善之后的接触力趋近基准按摩力。从上述分析可知，本发明是通过移动按摩头的位置以逐渐改变接触力，也就是本发明的接触力增减是渐进式的，不会给用户造成不适感，从而增加了用户体验感。