无人飞行汽车的障碍物识别方法、装置、车辆及程序产品

本申请涉及一种无人飞行汽车的障碍物识别方法、装置、车辆及程序产品，包括：获取摄像头拍摄的图像数据和毫米波雷达采集的点云数据，并进行预处理得到处理后的图像数据和点云数据；利用深度学习算法对处理后的图像数据进行特征提取得到环视多尺度特征，利用多层感知机算法对处理后的点云数据进行特征提取，得到多层的三维点云特征，融合环视多尺度特征和多层的三维点云特征得到融合后的数据；将融合后的数据输入至障碍物识别模型，得到障碍物识别结果，以根据障碍物识别结果进行避障。由此，解决了传统的避障系统障碍物识别方式单一，障碍物识别率不高的问题，通过结合视觉方案与毫米波雷达，能够有效检测各种类型障碍物并避让，确保飞行安全。