摘要
本发明揭示了基于极坐标体素划分的4D毫米波雷达点云配准方法，包括步骤：1、基于统计特征的位姿初始值估计算法，利用快速傅里叶变换计算帧间点云直方图相关性，实现高效的粗位姿估计；2、将雷达目标点云转换到极坐标空间，并进行体素划分。记录每个目标点云体素网均值和点云坐标。3、使用33邻域模型计算每个体素网格协方差，并将该协方差复制到网格内点云；4、源点云和目标体素匹配，计算源点云在体素网格中的索引并进行邻域搜索建立匹配关系；5、对每一对匹配对计算损失函数，并使用LM迭代优化搜索最优配准位姿。该方法适用于4D毫米波雷达稀疏以及大噪声特性下的鲁棒快速配准，可作为定位算法的前端，从而进行快速位姿估计。
