一种适应于多路况的行人避撞主动安全控制方法及装置

本发明属于道路交通安全技术领域，具体的说是一种适应于多路况的行人避撞主动安全控制方法及装置。包括：步骤一、通过车辆动力学模型和轮胎模型计算归一化后的横纵向轮胎力，将车辆的横纵向加速度以及横摆角速度作为观测向量，得到路面附着系数的估计值；步骤二、基于当前车辆坐标系进行坐标转换，预测行人运动轨迹；步骤三、确定行人避撞主动安全控制采取的避撞控制时机；步骤四、进行行人避撞主动安全控制决策；步骤五、通过对车辆制动系统的逆动力学模型建立，根据得到的期望制动减速度，进行制动压力计算，以实现对车辆进行制动控制。本发明够适用于不同路面工况，有效改善了行人保护的主动安全控制方法的实用性和鲁棒性。