一种三维点云的定向法线估计方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种三维点云的定向法线估计方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取点云数据，从原始点云P中采样获得查询点集Q；基于Neural‑Pull构建移动操作网络，将查询点集Q中的查询点q输入到移动操作网络中，将查询点q移动到底层面q′上；根据移动操作后的点q′和损失函数对移动操作网络进行训练，以调整移动操作网络的参数；采用训练后的移动操作网络对三维点云的定向法线进行估计，获得评估结果。本发明通过设计局部约束，引入新损失函数训练神经网络，使得隐式场更忠实地描述点云所描述的底层表面；另外，无需在训练集下进行任何训练，操作过程简单便捷。本发明可广泛应用于计算机视觉和计算机图形学领域领域。