一种四自由度上肢康复训练装置及控制方法

本发明公开了一种四自由度上肢康复训练装置及控制方法，涉及康复机器人技术领域。本发明用于辅助偏瘫患者实现康复训练，包括肩关节机构、肘关节机构、腕关节机构和滑动机构，肩关节机构具有屈曲伸展、内收外展两个自由度，肘关节具有屈曲伸展一个自由度，腕关节具有掌曲背伸一个自由度，滑动机构实现背部支撑左右滑动，以适应不同肩宽和体型的使用者，控制方法包括：上肢康复训练装置由原始状态到训练状态，实现肩关节内收外展运动、肩关节屈曲伸展运动、肘关节屈曲伸展运动、腕关节掌曲背伸运动以及多个关节的协同运动，训练完成后再回到原始位置，本发明结合人体工程学，具备多个主动自由度、结构简单、运动范围大以及使用成本低等优势。