一种基于自运动信息和循环神经网络模型解算的类脑矢量导航方法

本发明属于仿生导航领域，提供一种基于自运动信息和循环神经网络模型解算的类脑矢量导航方法。先通过仿真得到包含二维位置坐标、运动朝向和线速度、角速度的自运动轨迹信息，将该信息作为循环神经网络训练LSTM训练的数据集，经过多次训练后得到类似路径积分作用的循环神经网络模型以及类似网格细胞的隐节点对导航空间的激活表征。在导航过程中，由载体下位机提供线速度和角速度信息，LSTM执行路径积分，得到当前位置的激活值向量，然后以当前位置为固定位置，通过线性前瞻搜寻，匹配目标位置的激活值，最后通过解算线性前瞻过程的联想速度、时间步和时间间隔得到目标位置相对当前位置的矢量信息，即距离和方向，作为下一个动作指令的参考。