一种空地协同式机器人协作定位系统及方法

本发明公开了一种空地协同式机器人协作定位系统及方法，包括；空中机器人集群用于搭载UWB基站信标在目标区域中建立基站信标节点；地面机器人集群用于搭载视觉模块进行图像采集；用于搭载UWB定位信标，并通过UWB定位信标与UWB基站信标进行数据通讯，得到UWB定位信息；定位控制中心用于接收UWB定位信息和地面机器人自身定位信息并进行融合，得到融合后的位置信息；用于根据采集图像匹配目标外形和深度距离，并通过坐标转换将目标在栅格地图中进行标记；本发明能够控制吸附式无人机搭载基站信标自主建立定位系统，避免信号遮挡，并且结合吸附能力避免了悬停晃动，进而实现更准确的定位，为地面机器人集群提供更精确的外部定位数据。