一种基于大模型技术的建筑场景机器人导航方法

本发明公开了一种基于大模型技术的建筑场景机器人导航方法，涉及智能机器人导航技术领域。本发明至少包括以下步骤：S1：利用BIM模型提取建筑场景的拓扑关系和几何关系，构成拓扑图，进一步结合大语言模型使用文字描述拓扑关系，并作为下一步推理的依据；S2：根据给定起点和终点，通过BIM模型的三维地图使用路径搜索算法找到最短路径，并在路径上记录每个位置的观测图像及其拓扑信息。本发明提出的视觉‑语言导航方法能在无需建立地图的情况下，利用在BIM场景中导航路径的先验信息，直接生成导航指令引导在室内环境进行自主导航和定位，同时，结合BIM先验信息进行对导航信息验证，提高导航的准确性，可实现SLAM人工建图的过程自动化。