一种基于先验知识的四足机器人运动控制方法及其机器人

本发明提供一种基于先验知识的四足机器人运动控制方法及其机器人，涉及机器人开发技术领域，包括以下步骤：S1：机器人与仿真环境构建；构建四足机器人仿真环境，包括四足机器人的物理模型、周围环境的物理属性以及四足机器人的深度相机、激光雷达、IMU等传感器。该方案最终实现解决现有运动控制方法中四足机器人鲁棒性弱和步态僵硬等问题，使四足机器人获得更自然的步态并提升其对崎岖地形的适应能力；本训练方法的成果对外部环境感知依赖较少，四足机器人即使没有地形信息，仍然能做出合理的运动决策，这种方法可以大幅减少训练和调试的时间，使得四足机器人能够直接从模拟环境快速部署到现实应用中。