一种基于多机协同的目标三维定位方法

本发明公开了一种基于多机协同的目标三维定位方法，包括以下步骤；步骤1：获取多尺度网格地图；步骤2：基于所述多尺度网格地图，通过相机的参数完成目标定位，获取相机的位姿信息；步骤3：通过目标检测网络得到目标框的坐标信息，并以目标框的中心位置作为目标的像素坐标，通过计算获取目标射线；步骤4：根据所述目标射线获取真实三维位置；步骤5：利用目标检测的目标框位置信息和相机的位姿信息完成了目标的三维定位，实现多机时间同步，并且在大场景地图上使用渐进式匹配来加快目标定位速度。本发明提高了在复杂地形下多目标同时定位的精确性。实现多机协同且多目标同时定位的功能，并保证了定位精度和定位效率。