基于三维建模的焊接机器人防碰撞安全监测方法及系统

本发明公开了基于三维建模的焊接机器人防碰撞安全监测方法及系统，涉及机器人技术领域；对工作区域进行三维建模后加入目标焊接对象的三维模型得到目标工作区间；根据预设工艺要求确定焊接机器人在目标工作区间中每个焊接节点的位姿；根据每个焊接节点的位姿和预设碰撞要求，通过预设算法对焊接机器人进行焊接路径规划得到目标焊接位姿路径；根据预设工作规则对目标焊接路径下的焊接机器人位姿进行干涉性验证，得到未发现干涉的目标焊接路径及其对应位姿。通过三维建模和焊接路径规划确保焊接机器人的位姿和路径符合工艺要求和碰撞避免要求，再进行自动化路径规划和干涉检查，确保了在焊接过程中机器人不会发生碰撞，提高了焊接效率和质量。