摘要
本发明提出了一种基于人体关键点检测的自主无人机人体目标跟踪方法，主要解决现有技术选取目标点的准确性不佳，导致飞行路径计算错误的问题。方案包括：1)开启无人机，启动内置算法和机载相机；2)读取图像数据，在RGB图像上进行人体关键点检测；3)使用卡尔曼滤波算法对检测到的目标进行跟踪，根据人体关键点检测和目标跟踪的结果选取待跟踪目标点，同时使用光流算法获取高频率跟踪结果；4)选取飞行目标点，并通过深度图和里程计数据获取目标点三维坐标；5)通过路径规划算法和飞控模块控制无人机自主飞向目标点，完成跟踪。本发明能够有效提升自主无人机在人体目标跟踪时的效率、鲁棒性和智能化程度。
