一种基于时空联合的无导航探索规划方法和系统

本申请提供了一种基于时空联合的无导航探索规划方法和系统，无导航探索规划方法包括：获取基础时空栅格地图；基于时间对齐条件，将动态障碍物的预测信息投影至基础时空栅格地图上以构造目标时空栅格地图；基于目标时空栅格地图和车辆碰撞条件，根据速度域和角速度域获取目标车辆的轨迹集合；对轨迹集合中的i条第一轨迹进行代价计算，以获得最优轨迹。本申请解决现有相关算法在碰撞计算时需进行三层遍历，导致车辆在路径规划中存在规划效率低的技术问题。