巡检轨迹规划方法、设备、产品

本申请实施例提供一种巡检轨迹规划方法、设备、产品。该方法包括：确定八叉树地图中的第一初始轨迹，第一初始轨迹为八叉树地图中由巡检起点至巡检终点方向延伸的轨迹；以第一初始轨迹上的终点点位至巡检终点的方向，生成第一初始轨迹的延伸点位；根据延伸点位与第一初始轨迹上其他点位之间的最短路径、最短路径的路径距离、以及最短路径与八叉树地图中占用节点的位置关系，对第一初始轨迹进行调整，得到第一轨迹；根据第一轨迹上第一轨迹终点与第二轨迹上第二轨迹终点之间的距离，生成巡检轨迹，第二轨迹为八叉树地图中由巡检终点至巡检起点方向延伸的轨迹。该方法用以达到提高对无人机路径规划的效果。