一种基于动态安全域的机器人位置控制方法及系统

本发明公开了一种基于动态安全域的机器人位置控制方法及系统，至少包括以下步骤：初始化机器人安全域；获取机器人位置信息；根据所述位置信息生成运动轨迹，若所述运动轨迹安全，则机器人执行所述运动轨迹；更新机器人安全域，并重复执行上述获取机器人位置信息至更新机器人安全域的步骤，直到作业结束；基于该方法实现的系统至少包括感知模块、规划模块安全模块和执行模块；采用本发明的技术方案，可以实现对机器人运动的安全控制，适用于各种需要机器人在复杂环境下安全运动的应用场景，同时能够在作业环境随作业流程动态改变的情况下动态更新机器人安全域，从而确保控制机器人不与障碍物发生碰撞，提高机器人运动的安全性。