一种基于触觉传感器的机器人柔性抓取方法及系统

本发明涉及位姿控制技术领域，具体为一种基于触觉传感器的机器人柔性抓取方法及系统，包括：基于集成在机器人内的摄像头对待操作物体所处环境进行图像采集，以得到待操作物体所处的环境图像；基于集成在机器人内的惯性测量设备获取所述机器人的末端执行器的实时位姿，基于预先训练的位姿估计模型对所述环境图像中的待操作物体进行位姿估计，以得到所述待操作物体的位姿。本发明通过结合摄像头获取的环境图像和惯性测量设备提供的实时位姿信息，机器人能够实时估计待操作物体的位姿，利用预先训练的位姿估计模型，可以准确地推测物体的位置和姿态，从而确保机器人末端执行器的操作能够精确地与物体对接，减少了操作过程中的误差。