摘要
本发明属于但不限于毫米波导航技术领域，尤其涉及一种4D毫米波SLAM方法及系统，包括：步骤1，搭建数据采集平台，收集数据；步骤2，数据处理，包括传感器标定、数据格式转换；步骤3，4D毫米波雷达数据增强；步骤4，对点云序列执行点云配准，得到粗略的前端里程计信息；步骤5，对每一帧进行闭环检测，判断定位轨迹是否形成闭环，便于后续图优化；步骤6，使用开源库g2o进行后端图优化，得到精准的定位轨迹。本发明使用4D毫米波雷达进行SLAM，具有重要的研究意义和应用价值。有望进一步提升SLAM系统的环境适应性和鲁棒性，推动自动驾驶技术的发展和应用。同时，这也为毫米波雷达在机器人、无人机等其他领域的应用提供了新的思路和可能性。
