基于激光雷达感知的农业机械自动对行行驶控制算法

本发明公开了基于激光雷达感知的农业机械自动对行行驶控制算法，涉及农业机械自动化与智能控制技术领域，包括，固定激光雷达采集作物点云数据，并规定激光雷达坐标系；利用点云变换将激光雷达坐标系变换到平行于地面，采用直通滤波z值滤波算法对地面点云进行滤除；通过对车辆已走路径预测前方作物行方向，采用直通滤波对点云进行滤波，切割激光雷达视场为点云作物行的感兴趣区域；采用统计滤波去除离群点，获得去除噪点的作物行点云；采用体素滤波方法对作物行点云进行下采样处理，通过欧式聚类提取点云聚类中心点，采用最小二乘法进行路径拟合；将N次提取的聚类中心点存储到列表，进行作物行拟合，根据拟合的作物行导航线进行路径跟踪。