结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法、模型及设备

本发明公开了结合高精度定位的自动驾驶在线矢量化地图构建方法、模型及设备，利用车端环视相机、云端低轨卫星等多模态信息相互赋能，构建高质量的超视距在线矢量化道路地图，解决大型交叉路口、高速汇流区、峡谷高楼等复杂场景下车端感知失效问题。首先，融合流式策略和堆叠式策略以提高时序建模能力，并利用高宽维度的全局信息增强表征能力。其次，基于注意机制将云端信息与车端信息深度融合，提高感知性能。最后，基于自适应查询的分层感知聚合对云端和车端不同尺度的融合特征高效解码，根据地图实例不同尺度，使自适应查询动态交互不同分辨率的融合特征并聚焦于关键目标实例，提高收敛效率和不同尺度地图元素的构建效果。