基于行为引导的紧急变道危险场景生成方法、系统及介质

本发明公开了基于行为引导的紧急变道危险场景生成方法、系统及介质，方法包括：构建车辆紧急变道行为的轨迹数据集；根据轨迹数据集训练具备短序列学习能力的行为学习模块；通过行为学习模块引导，训练主动攻击策略模型；通过主动攻击策略模型输出主动攻击车辆的参考轨迹点，并根据参考轨迹点和预设的预测控制模型得到未来时域内的最优控制输入；根据最优控制输入控制主动攻击车辆与仿真平台进行交互，生成紧急变道危险场景。本发明提高了紧急变道危险场景的生成效率，从而提高了自动驾驶测试的效率，可应用于自动驾驶技术领域。