基于多传感器的露天矿山无人驾驶感知数据融合方法

本发明公开了一种基于多传感器的露天矿山无人驾驶感知数据融合方法，包括基于多传感器对不同矿山场景进行数据采集，并形成数据集；对形成的数据集进行数据标注和异常数据处理，得到数据集的期望和方差；对到数据集的期望和方差进行求解，获取期望和方差的权值，并计算综合权值；根据计算综合权值，基于卡尔曼滤波的数据融合，进行感知数据融合，并输出结果。本发明通过多传感器采集矿山场景数据并构建数据集，经标注与异常清洗后提取数据统计特征，结合权值计算与卡尔曼滤波实现多源数据融合。提升矿山环境感知数据的可靠性与准确性，通过动态权值优化和滤波算法抑制噪声，为安全监测与决策提供高置信度的融合结果。