一种基于点云流形分析的建图与定位方法、电子设备及存储介质

本发明公开了一种基于点云流形分析的建图与定位方法、电子设备及存储介质，通过激光雷达获取环境的点云数据，将点云数据进行坐标系转换，得到车辆坐标系下的点云数据；利用车辆坐标系下的点云数据构建因子优化目标函数，求解因子优化目标函数，删除由于动态物体和高亮度镜面反射物体干扰造成的异常点云，得到更新优化后的点云数据；利用删除异常点后的点云数据构建地面分割二分类模型，求解二分类模型，得到地面分割后的地面点集合以及非地面点集合；利用分割后的地面点集合以及非地面点集合，估计车辆当前位置并最终生成环境地图。本发明方法通过分析点云流形特征，优化地图构建，提高建图系统的精度和鲁棒性，更好地适应复杂场景。