一种在DoS攻击下不确定非线性多智能体系统的事件触发一致性控制协议设计方法

本发明提供了一种在DoS攻击下不确定非线性多智能体系统的事件触发一致性控制协议设计方法，所述方法基于有向通信图下受到非周期性DoS攻击的不确定非线性多智能体系统，构建动力学系统模型。根据非周期性的DoS攻击的持续时间和攻击频率构建一个辅助系统模型，将不确定非线性多智能体系统的一致性问题转化为不确定非线性多智能体系统对辅助系统的跟踪问题和辅助系统的一致性问题，对未知非线性项进行估计，设计事件触发函数来节省系统的通信资源，并且基于李雅普诺夫稳定性理论分析，设计DoS攻击下事件触发一致性控制协议，解决了不确定非线性多智能体系统的一致性问题，最后证明了该方法能够避免芝诺行为的存在。