一种基于触觉反馈的树莓无损采摘装置及采摘方法

本发明涉及农业设备技术领域，公开了一种基于触觉反馈的树莓无损采摘装置及采摘方法，基于触觉反馈的树莓无损采摘装置包括底板，底板的顶端的一侧固定安装有收集筐，底板顶端的另一侧固定安装有机械臂，机械臂上固定安装有安装架，安装架上固定安装有支撑板，支撑板上安装有夹持组件，夹持组件的上方设置有切断组件，安装架远离夹持组件的一侧固定安装有电动推杆，夹持组件的下方设置有进料筒；本发明通过向柔性输送筒内注水形成连续水流，树莓随水流缓慢下落，通过液态介质缓冲碰撞力，减少与管道内壁、果实间的摩擦与冲击，尤其避免弯折处局部压力集中导致的表皮破裂。