一种考虑动态避碰的多无人艇区域覆盖路径规划方法

一种考虑动态避碰的多无人艇区域覆盖路径规划方法，属于水面无人艇路径规划领域，本发明为解决采用传统DARP区域覆盖算法规划多无人艇路径存在覆盖死区、无法适应回溯、未考虑动态避碰的问题。本发明包括步骤1、加载电子海图数据，提取电子海图数据中的静态障碍物信息；并进行栅格化建模；步骤2、根据m个无人艇的初始位置，基于DARP算法给每个无人艇分配任务区域；步骤3、对于每一个任务区域，选择移动步数和动作成本最小的启发式融合算法获取静态路径，完成静态障碍物以外区域的全覆盖；步骤4、引入DWA算法，在静态路径基础上进行实时动态避碰路径规划，当行进方向与目标点连线的角度过大时，使用APF算法重新规划，以避免无人艇陷入局部最优。