摘要
本发明提供一种人在回路的船舶AIS数据仿真方法，包括：构建ROS工作空间，并建立AIS仿真功能包；在AIS仿真功能包中建立人在回路操纵节点、船舶动态数据生成节点、船舶AIS数据编码节点和船舶会遇关系可视化节点；人在回路操纵节点实时接收人员操作LCD屏幕和霍尔效应摇杆的模拟量，生成环境干扰变量和船舶操纵变量；船舶动态数据生成节点通过参数服务器获取水动力参数，订阅环境干扰消息和船舶操纵消息，利用船舶物理交互模型生成船舶运动状态数据；船舶AIS数据编码节点获取船舶静态和运动状态消息，编码为AIS语句，根据AIS更新率参考标准计算报告周期；船舶会遇关系可视化节点订阅船舶运动状态话题，进行二维可视化呈现，实时显示船舶会遇关系。
