一种融合DVL的水下视觉-惯性-声学里程计定位方法

本发明公开了一种融合DVL的水下视觉‑惯性‑声学里程计定位方法，属于机器人导航定位技术领域。本发明首先将相机采集到的水下图像、IMU和DVL获取的载体运动数据作为输入信息进行时间对齐和空间坐标系转换；再对图像进行特征点提取构建视觉重投影残差，基于特征点数量和重投影残差动态调整视觉信息的权重占比；基于预积分计算相邻帧间的IMU数据增量构建惯性残差；根据DVL测量得到的速度信息计算图像帧间的位移变化构建DVL残差；基于贝叶斯最大后验估计建立非线性最小二乘优化函数；通过滑动窗口机制在后端融合视觉、惯性和声学测速数据，构建多约束联合优化模型，提高水下环境中视觉‑惯性‑声学里程计系统鲁棒性和准确性。