一种自适应触觉反馈机器人力-位混合控制系统及其方法

本发明公开了一种自适应触觉反馈机器人力‑位混合控制系统及其方法，涉及工业机器人精密控制技术领域。包括仿生触觉感知模块，所述仿生触觉感知模块输出端连接有脉冲编码模块，所述脉冲编码模块输出端连接有力‑位协同控制器，所述力‑位协同控制器输出端连接有动态阻抗调节器。本发明通过双闭环架构实现了接触力与位置误差的动态解耦控制，为机器人在复杂多变的装配环境中同时兼顾力和位置的精确控制，避免了传统控制方法中力和位置控制相互干扰的问题。