一种基于自适应滑模控制的非线性运动目标的视频追踪控制方法及装置

本发明公开了一种基于自适应滑模控制的非线性运动目标的视频追踪控制方法及装置，适用于动态目标的精准追踪。系统由视觉传感模块、主控模块和执行机构构成，视觉传感模块实时采集目标对象位置信息，通过串口通信传输至主控芯片，主控芯片计算目标位置与系统当前位置的误差及误差变化率，并基于滑模控制设计滑模面。同时，结合自适应控制算法，动态调整滑模控制参数，以增强系统对不确定性和外部干扰的鲁棒性，同时抑制抖振现象。通过引入动态加减速算法优化步进电机控制信号，保证控制平滑性和响应精度，实现目标对象的实时精准追踪。该方法在不依赖目标运动学模型的前提下，具备强鲁棒性、高动态性能和控制精度，可广泛应用于无人机追踪、智能监控、机器人视觉等领域，有效解决现有技术中对非线性目标追踪时易抖振、响应迟滞和控制精度不足等问题。