一种针灸机器人的末端装置及针灸机器人

本申请公开了一种针灸机器人的末端装置及针灸机器人，涉及针灸机器人技术领域，为解决相关技术中的针灸机器人的末端装置的体积较大和破皮进针时高速响应慢、惯量大、用户疼痛感较大的问题而发明。该针灸机器人的末端装置包括第一基座、行针驱动模块和穿刺模块，第一基座，与机械臂的末端固定连接；穿刺模块包括夹针部和储能机构，夹针部用于夹持针灸针，夹针部安装于储能机构上；行针驱动模块设置于第一基座上，行针驱动模块包括第一移动部，第一移动部用于驱动穿刺模块相对第一基座做直线运动；其中，当第一移动部相对于第一基座运动第一预设距离后，储能机构释放弹性势能使夹针部做直线运动，夹针部的运动方向和针灸针的运动方向相平行。