无人机空中定位方法

本发明涉及无人机空中定位方法。若确定基于实时动态差分定位技术的初始定位结果存在异常，则向预设范围内的至少一个其他无人机发送定位请求数据；定位请求数据包括发送时间戳；接收其他无人机基于定位请求数据返回的相应无人机的回复信息；回复信息包括无人机的位置信息与定位请求数据的接收时间戳；基于发送时间戳、其他无人机的位置信息以及相应的接收时间戳进行定位，得到目标定位结果；建立多源异构传感器数据采集通道；基于XGBoost的特征动态优选机制；融合机器学习的自适应误差补偿模型；实现提高定位精度，降低无人机控制、导航、编队运行、返航、应急处置等管理操作的风险。