一种骨折复位机器人控制系统及控制方法

本发明公开了一种骨折复位机器人控制系统及控制方法，其中系统包括：两个机械臂，分别与待复位骨头两部分刚性连接，其末端均设有在透视图像上可见的标记点；透视设备，用于对待复位骨头进行多视角的透视拍摄；视觉跟踪系统，用于识别透视设备的位姿；上位机，用于根据透视设备在透视时刻的位姿建立透视图像和视觉跟踪系统之间的映射关系，以及根据在各透视图像上标注的复位关键特征确定待复位骨头两部分的运动量，并控制对应机械臂运动。本发明无需大量的X射线透视，减小医生的辐射隐患，有效降低医源性风险，且具有较高的复位精度及复位效率。