踏板机器人-被控车辆广义动力学模型及驱动控制算法

本发明公开了踏板机器人‑被控车辆广义动力学模型及驱动控制算法，包括以下步骤：步骤S1、设计具有平行四边形结构的油门踏板机器人；步骤S2、提出平行四边形结构的油门踏板机器人，将直流电机模型作为机器人动力学模型，将机器人模型与被控车辆模型融合为油门踏板机器人‑被控车辆广义动力学模型；步骤S3、根据油门踏板机器人‑被控车辆广义动力学模型，设计纵向驱动MPC控制算法。本发明采用上述的踏板机器人‑被控车辆广义动力学模型及驱动控制算法设计了具有平行四边形结构的踏板机器人，构建了油门踏板机器人‑被控车辆广义动力学模型，设计了纵向驱动MPC控制算法，提高了纵向驱动驾驶机器人纵向速度控制的精度和实时性。