双臂采摘机器人系统及控制方法

本发明提供了一种双臂采摘机器人系统及控制方法，机器人本体通过旋转升降腰胯关节安装在移动模块上，收纳模块设置在移动模块上；移动模块能够带着机器人本体和收纳模块移动；机器人本体的两侧设置有多自由度机械右臂和多自由度机械左臂，多自由度机械右臂的右端设置有右臂末端采摘手爪，多自由度机械左臂的末端设置有左臂末端采摘手爪；机器人本体的顶部设置有图像采集模块，移动模块上设置有激光雷达模块，图像采集模块和激光雷达模块采集与机器人控制模块进行数据传输。本发明采用双臂协同工作，采用人形机械臂的构型更适合采摘的场景，能更有效的进行协作。