一种复杂多约束下的多拖船协同靠泊控制器

本发明提供了一种复杂多约束下的多拖船协同靠泊控制器，包括有限时间运动学模块、指令优化模块和有限时间动力学模块；所述有限时间运动学模块接收有限时间动力学模块中目标拖船的位置和航向信息和期望的位置和航向信息，所述有限时间运动学模块输出期望速度至指令优化模块；所述指令优化模块接收来自有限时间运动学模块的期望速度和来自有限时间动力学模块中目标拖船的位置和航向信息，所述指令优化模块根据拖船与船舶之间的接触力约束、拖船的速度约束和船舶动态约束生成的优化的速度信号并输出至有限时间动力学模块；本发明极大地减轻了计算压力，并有效降低了资源消耗。