摘要
本发明涉及低空空域的飞行路径生成算法技术领域，提出了一种基于时空分布场的低空空域路径生成算法，针对低空空域飞行环境的复杂性，使用分层空域结构的思想进行自适应划分构建空域三维网格模型，并在此基础上提出了基于时空分布场的低空空域路径生成算法，以Navier‑Stokes方程为基础综合考虑各区域飞行高度、方向、碰撞避免和空域资源等因素进行飞行路径生成。在分层空域结构、飞行路径生成方式及障碍物及安全间隔约束条件等方面对飞行路径生成算法进行了改进，提高了Navier‑Stokes方程和泊松方程模拟不可压缩理想流体在二维空间的流动在用于飞行路径生成方面的求解质量，更加符合在低空复杂、动态的飞行环境下平衡空域容量、飞行时间和空域资源等多个目标的需要。
