一种在赋成本地图上寻找低成本、多约束光滑路径方法

本发明提出一种在赋成本地图上寻找低成本、多约束光滑路径方法，属于路径规划的技术领域。包括：构造数学模型，用于对连接起点和终点的路径进行平滑化得到平滑路径，平滑路径由线段、圆弧和缓和曲线构成；在数学模型基础上提出来一个两阶段算法，第一阶段在地图上进行取点采样，构造图结构，使用迪杰斯特拉算法得到途径点的连接次序；第二阶段在第一阶段的基础上，逐个处理途径点，生成满足条件的控制点集P，最后计算得到圆弧半径集R，在集合P、R下，路径被唯一确定。本发明的方法解决赋成本地图的路径规划问题，该方法能够在成本地图上生成经济可行的路线；同时在测试中运行时间短、效果更好。