激光雷达里程计与静态地图构建方法和系统

本发明提供了激光雷达里程计与静态地图构建方法和系统，涉及定位与导航技术领域，包括：利用语义推理获取逐点语义标签，用于后续的真动态点检测，并为ICP配准提供语义约束；基于恒速运动模型的运动预测进行畸变去除；根据潜在动态点的遮挡关系进行动态点检测；对潜在动态对象进行多目标跟踪获取状态估计，并与动态点检测结果进行交叉验证，实现基于先验位姿估计的实例级动态对象的精准去除，在配准前阶段滤除不稳定动态点，提升里程计的定位精度与鲁棒性。在ICP数据关联中引入语义权重，通过鲁棒的优化获得位姿估计并构建静态地图。实现了高精度且鲁棒的激光雷达里程计与静态地图建图。