一种机器人机械臂系统无力传感器控制器的构造方法

本发明公开一种机器人机械臂系统无力传感器控制器的构造方法，通过无传感控制系统由给定的位置矢量矩阵和观测到的位置矢量矩阵实现对驱动力矩和外部力矩的观测，将门控循环单元、SVPWM模块、逆变器、电传感器、3s/2s模块及信号处理模块共同构成转矩控制系统，实现转矩的闭环控制；通过转矩控制系统由给定转矩实现对PMSM的驱动以及将电流输出到无位置传感器模块中，将自适应超螺旋滑模观测器和机器人动力学模型共同构成无位置传感器模块；通过输入的电流对电机转子位置进行观测并进一步得出观测到的位置矢量矩阵，将转矩控制系统、PMSM以及无位置传感器模块共同构成复合被控对象，用无传感控制系统对复合被控对象实现位置矢量矩阵的高精度的闭环控制。