一种用于水下管道机器人行走装置及行走方式、系统

本发明属于管道机器人技术领域，具体涉及一种用于水下管道机器人行走装置及行走方式、系统，脚板架，其内部固定安装有支撑座，所述支撑座中心固定安装有电磁铁，所述支撑座上在所述电磁铁外围开设有通槽；驱动轮，其通过设置有滚轮架活动安装于所述脚板架底部，所述滚轮架顶面固定安装有滑动伸缩轴，所述滑动伸缩轴滑动安装于所述通槽内部，并在其顶部固定安装有吸板，所述吸板与所述电磁铁磁吸以限定所述驱动轮的相对位置；滚珠轮，固定安装于所述脚板架底部两侧；还包括机体架与清理桨组件。本发明能够使得机器人通过线缆拖曳的方式进行回收，在故障时回收方便，降低回收难度。