路径规划方法、装置、相关设备及计算机程序产品

本申请公开了一种路径规划方法、装置、相关设备及计算机程序产品，本申请基于传感器获取多模态的环境数据，创建状态空间。分析状态空间中不同区域的环境复杂度，根据环境复杂度动态调整不同区域所匹配的采样策略，按照采样策略在对应区域采样节点。环境复杂度越高对应采样密度越高，反之，环境复杂度越低对应采样密度越低。在状态空间搜索每一节点的近邻节点集合，建立全局路线图，在全局路线路中搜索从起点到终点的路径。本申请方案在动态、复杂场景中，能够通过自适应采样策略，在不同环境复杂度的区域采用不同的采样策略，提高算法的处理效率，并且构建的全局路线图更加平滑，安全性更高。