基于案例推理机制的智能汽车换道避障轨迹规划方法

本发明涉及一种基于案例推理机制的智能汽车换道避障轨迹规划方法，包括建立案例库、案例检索与重用及案例更新；该案例库的建立包括：基于换道场景，建立多个不同案例，每个案例均包括状态量和最优决策量，该最优决策量包括基于五次多项式换道避障轨迹函数求取的换道避障轨迹T和基于避碰条件求取的执行换道避障的安全距离S；该案例检索与重用包括：采用基于区别度的案例检索方式，以欧式距离为区别度评价指标，若当前车辆区别度小于或等于区别度阈值时，认为案例库中存在相似案例，执行案例重用，否则，执行案例更新。本发明能够有效兼顾换道避障轨迹规划的最优性和实时性。